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一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。

产品名称：	多站点背负牵引式AGV
规　　格：	*L1000W450H750(mm)*
产品备注：
产品类别：	AGV产品

产品说明

多站点背负牵引式AGV工作概述

多站点背负牵引式AGV，可在AGV车体上放置托盘、料架、料箱等货物进行搬运，或在AGV尾部牵引料车。由磁条导引AGV通过识别地标选择目的地。

多站点背负牵引式AGV图片

背负系列：CA-AK

运行线路图

多站点背负牵引式AGV规格参数

外形尺寸	L1000W450H750(mm)
走行方式	磁条导引
走行方向	前进走行，左右转，分岔
通讯功能	无线局域网(可选）
驱动方式	差速驱动
驱动电源	DC24V
载重能力	背负250Kg、牵引500kg (或定制)
本体机种	标准型(背负+牵引)
走行速度	30-45m/分速度(或定制)
转弯半径	最小可达300mm(磁带路线铺设半径）
导航精度	±10mm
工作方式	24小时
爬坡能力	3-5度
停止精度	±10mm
充电方式	手动充电(可选自动充电)
安全感应范围	≤3m,可调，紧急制动距离小于20mm
报警形式	声光报警
蓄电池	免维护充电电池，连续放电次数>300次
安全防护	前方障碍物检测传感器+机械防撞机构双重防护
设计寿命	>10年

多站点背负牵引式AGV构架图

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型号/规格

CA-AK

品牌/商标

CASUN

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