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4.2 试述机器人触觉的结构及工作原理
机器人触觉机构：声波安全传感器 安全传感器 位置速度加速度传感器 超声波测距传感器 多方向接触传感器 电视摄像头 多自由度力传感器 握力传感器 触头 
 工作原理：用接近觉课感知对象物体在附近，手臂减速慢慢接近物体，用
接触觉可知已接触带物体，控制手臂让物体到手指中间 和尚手指握住物体，用压觉控制握力。如果物体较重，则靠滑觉来检测滑动，修正设定的窝里来防止滑动，靠力觉控制与被测物体自重和转矩相应的力，或者举起或者移动物体，另外 力觉在旋紧螺母 轴和孔的嵌入等装配工作中也有广泛的应用
4.3 试述机器人接近觉的结构及工作原理
机器人接近觉的结构：测量量 媒介 对象物的反应
接近觉传感器可分为6种 电磁式 光电式 静电容式 气压式 超声波式和红外线式
电磁式传感器：在一个线圈中通入高频电流就会产生磁场， 这个磁场接近金属物时会在金属物种缠身感应电流， 就是涡流。 涡流的大小随对像物体表面和线圈距离的大小而变化，这个变化反过来又影响线圈内磁场强度磁场强度可用另一组线圈检测出来，也可以根据激磁线圈本身电感的变化或激励电流的变化来检测。

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