压电执行器（弯曲器、堆栈、芯片等）是在毫秒和更快的时间尺度上生成和控制微米、纳米甚至原子级运动的快速且的手段。不幸的是，它们也是出色的高 Q 谐振器。图 1显示了如果您急于移动压电元件并简单地用一个单位步击打它，您会遇到什么情况。结果：大量（接近 100%）超调，并伴有长时间的后续振铃。

　　图 1典型压电执行器对方波驱动的响应，具有振铃和 ~100% 过冲。
　　不用担心。它会到达那里。终。但不要屏住呼吸。显然，如果我们对速度和稳定时间感兴趣，就必须采取一些措施来修改驱动波形。存在多种可能性，但图 2展示了一个非常简单但有效的技巧，该技巧实际上利用了压电的自然 2 倍超调：半步驱动。
　　图 2具有一半振幅和一半谐振周期的 Half&Half 驱动步消除了过冲和振铃。
　　令人惊讶的简单技巧是将驱动步骤分成初始步骤，其具有所需运动幅度的一半和恰好是压电谐振周期一半的持续时间。因此：“一半与一半”(H&H) 驱动器。然后，半步之后应用全步幅度，以将致动器保持在其新位置。

　　H&H 的物理原理依赖于在个四分之一周期期间传递给执行器质量的动能，该动能刚好足以克服第二个季度期间执行器的弹性，这使执行器在半个周期结束时平稳停止。然后驱动电压逐步达到满值，使执行器保持在终位置静止。

　　如图 3所示，H&H 适用于一系列任意压电移动。
　　图 3三个任意 H&H 移动的示例：(T2 – T1) = (T4 – T3) = (T6 – T5) = ? 压电谐振周期。
　　如果用软件实现，H&H 算法本身就很简单，看起来像这样：
　　设 DAC = DAC 输出寄存器的当前内容
　　N = 产生所需压电运动所需的 DAC 新内容
　　步骤 1：替换 DAC = (DAC + N) / 2
　　步骤 2：等待一个压电谐振半周期
　　步骤 3：替换 DAC = N
　　完成

　　如果在模拟电路中实现，H&H 可能如图4所示。这是它的工作原理。

　　图 4 H&H 的模拟实现。
　　C1、R1、C2、R2||R3 分压器执行 H&H 算法的半幅分压功能，同时双极性比较器 U2 检测每个电压阶跃的前沿。步进检测会触发 U3a，它通过 TUNE 电位器进行调整，使其超时等于压电谐振周期的一半，从而为我们提供了另一“一半”。
　　U3a超时触发U3b，U3b导通U1，输出全步幅值，完成移动。使用较旧的金属栅极 CMOS 4066 是因为其具有卓越的低泄漏 Roff 规格，而所有四个内部开关的并联连接可产生足够低的 Ron。
　　U4 只是一个合适的压电驱动放大器的位置保持器，用于将 H&H 电路的 5V 逻辑转换为压电驱动电压和功率电平。