电机的典型驱动方法主要有电压驱动、电流驱动以及 PWM 驱动这几种。本文将着重介绍采用 PWM 驱动方式实现电机恒流工作的相关内容，包括什么是 PWM 驱动的电机恒流工作，以及该工作模式下电路的具体工作原理。
当我们以恒定的电流驱动电机时，电机能以恒定转矩旋转。电机的转矩计算公式为转矩常数乘以电机电流，这表明电机转矩与电流成正比关系。所以，只要电流恒定，转矩也就恒定。
首先，我们来看图 1，它展示了一个通过 PWM 驱动以恒定电流工作的电路示例。这是一个带有 4 个开关（在本示例中使用了 MOSFET 的 H 桥作为输出段）的电机驱动器电路。关于 H 桥的更多信息，可查阅 Tech Web Motor 的基础知识。
PWM 驱动的基本原理是通过脉冲的 ON/OFF 来发送所需功率。脉冲的大小（电压）和周期是固定的，通过调整 ON 时的脉冲宽度（时间）来控制要发送的功率。详细信息同样可参考 Tech Web Motor 的基础知识。
图 1 是以电机正转为前提的。在这种情况下，对于 MOSFET Q1 和 Q2，Q1 导通，Q2 关断，OUT1 连接到电源电压 Ea，电流从电源流向电机的正极。同时，对于 Q3 和 Q4，Q3 关断，Q4 导通，OUT2 经由驱动器 RNF 引脚的 Rs 连接到 GND，从而形成完整的电流回路，使电机处于通电状态。
由于我们的目标是实现电机的恒流工作，因此需要对电流进行控制，这一任务由 Rs 和比较器共同完成。Rs 是电流检测电阻，比较器的作用是将 Rs× 电机电流所产生的电压与施加到基准电压引脚 Vref 的基准电压进行比较。我们将基准电压设置为所需的恒定电流值 ×Rs。
当电机通电后，电流会逐渐增大。当 Rs 的检测电压超过 Vref 时，比较器会将 Q1 关断（Q2 可保持关断，也可导通），停止给电机通电。当停止通电时，电机的电流会由于电感的作用试图继续流动，但会逐渐减小。一定时间后，当 Q1 再次导通、电机重新通电时，电机的电流又开始增大。当 Rs 的检测电压再次超过 Vref 时，Q1 再次关断，停止通电。如此循环往复。
图 1 中的驱动器会对 OSC（振荡器）的频率进行计数，并已设置了任意的关断时间（toff）。其工作波形如图 2 所示。
通过这种重复动作，电机中会流过以 Vref 除以 Rs 得到的电流值为顶点的三角波电流。如果将 Q1 的关断时间（toff）设置得足够小，电机就能够以几乎恒定的电流工作，即实现恒流工作。
然而，在实际的 PWM 驱动过程中，还需要进行更精细的控制。例如，在停止通电、再生电流流动期间，Rs 中没有电流流过，因此当重新通电时 Rs 中的电流变化会变大。由于电路中不可避免地存在寄生电感，这种电流的导通和关断可能会导致 RNF 引脚产生如图 2 所示的较大电压噪声，或者流过对 MOSFET 的寄生电容进行充电的电流并导致超过 Vref 电压。为了防止这些电压噪声引起的误关断动作，需要在 PWM 驱动上采取相应的措施，如忽略短时间的峰值电流并设定不反应的时间（tblnk），或者用滤波器来滤除 PWM 驱动噪声等。
