自动泊车系统的工作原理及工作步骤

　　在不同的国家，落实不同场景自动化的意愿也不相同，确定的是，大家都不爱停车，确切的说是不爱找车位和停车。这是整个汽车智能化和自动驾驶里面迫切的需求，也是一个比较容易切入的环节。

　　又称为自动泊车入位，它对于新手来说是一项相当便捷的配置，对于老手来说也省了些不少力气。当您找到了一个理想的停车地点，不必再来回折腾，而只需轻轻启动按钮、坐定、放松，其他一切即可自动完成，彻底消除你在停车中遇到的麻烦。

　　自动泊车的实现过程

　　自动泊车技术大部分用于顺列式驻车情况。顺列式驻车要求汽车沿路边平行停放，与其他停好的汽车排成一条直线。大多数汽车用户需要比车身长出约1.8米的停车位，才能顺利完成顺列式驻车，尽管有些熟练驾驶员只需要更少的空间。

　　汽车移动到前车旁边时，系统会给驾驶员一个信号，告诉他应该停车的时间。然后，驾驶员换倒挡，稍稍松开刹车，开始倒车。然后，车上的计算机系统将接管方向盘。计算机通过动力转向系统转动车轮，将汽车完全倒入停车位。当汽车向后倒得足够远时，系统会给驾驶员另一个信号，告诉他应该停车并换为前进挡。汽车向前移动，将车轮调整到位。，系统再给驾驶员一个信号，告诉他车子已停好。

　　为了顺列式驻车，驾驶员必须遵循以下五个基本步骤：

　　1、将汽车开到停车位的前面，停在前面一辆车的旁边。

　　2、向路边转动车轮，以大约45°将车向后切入停车位。

　　3、当汽车前轮与前车的后轮平行时，驾驶员拨直前轮，然后继续倒车。

　　4、当通过后视境确保与后面车辆保持一定距离后，驾驶员从路边向外打车轮，将汽车前端回转到停车位中。

　　5、，驾驶员在停车位前后移动汽车，直到汽车距离路边约0.3米为止。

　　现有的自动泊车汽车并不是全自动的，但这种车的确使顺列式驻车更加容易。驾驶员仍然必须踩着制动踏板控制车速（汽车的怠速足以将车驶入停车位，无需踩加速踏板）。然后，车上的计算机系统将接管方向盘。

　　当驾驶车辆沿道路行驶时，只要车速低于36公里/小时（每款车型时速的设定值会有不同），系统就会认为驾驶者有停车意图，车辆便开始利用雷达探头自动检测周围是否有合适的停车位置。一般车型自动泊车系统所设定的可用停车区域长度要大于车身1.2米以上，才可确认该区域属于可停范围。

　　当自动泊车系统找到合适的停车位置后，此时挂入倒档，系统会提示驾驶者是否启动主动停车辅助功能，确认启动后，现在驾驶者就可以双手离开方向盘了，其方向盘将自动转动调整车辆倒车方向，驾驶者只需要控制油门及刹车掌握车速（当驾驶者手握住方向盘，系统就会暂停工作）。

　　在倒车过程中，驾驶者需要适当控制车速和注意倒车雷达的提示音，当听到报警后，说明已于后车非常接近了。此时需要挂入前进挡，车子在前进的同时，系统将自动回轮，把车子的位置摆正，屏幕提示信息更新为停车已完成，挂入空挡，轻松完成停车任务。（小提示：有部分装备自动泊车系统的车型倒入车位后，没有自动回轮过程，需要驾驶者手动自己完成）

　　工作原理

　　通过传感器系统感知环境信息，根据传感器系统的信息得出有效车位信息、车辆相对位置，从而决策泊车初始位置。电子控制单元（ElectronicControlUnit，简称ECU）根据传感器信息，实时进行环境建模，生成车辆运动路径，控制车辆无碰撞地自动运动到泊车位。

　　自动泊车系统组成及技术原理

　　自动泊车系统由以下部件组成：

　　1、超声波传感器：共有12个，位于前后保险杠上，它们发射超声波信号，然后接收从障碍物反射回来的信号，并根据从发射到接收信号的时间长短来评估与障碍物的距离。车辆保险杠正前方前雷达监测距离为100cm，后方监测的距离为120cm，其中左前和右前外侧距离传感器用于探测停车位的长度和宽度。

　　2、驻车定位系统（PTS）控制单元：位于行李箱中左侧，主要有以下作用，读取各种电子元件输入信号，如车速、挡位状态、点火开关状态、电动方向机的状态等信号，促动车距传感器和警告元件，通过Flex Ray总线与CAN网络通信。

　　3、警告元件：前部警告元件集成于仪表中，当车速低于16km/h时，驻车系统切换至测量模式。后部警告元件位于后风挡玻璃上方，在车速低于16km/h时，警告部分亮起向驾驶员发出视觉警告。

　　4、电动助力转向机构：由齿轮齿条式转向机、扭矩传感器（A91b1）、电动电动机（A91m1）和转向机构控制单元（N68）组成，N68读取A91b1的信号和来自ESP的轮速信号，据此促动A91 m1，从而带动齿轮齿条式转向机运转，实现转向功能。

　　5、转向管柱模块控制单元：读取方向盘转角和转向角速度，并通过Flex Ray总线与CAN R络通信。

　　6、车辆稳定系统控制单元：具有控制自适应制动、制动力分配（EBD）、防抱死制动（ABS）、起步加速防滑控制（ASR）、电子牵引辅助（ETS）、制动辅助（BAS）等功能疤通过分析各传感器（如轮速传感器）传来的信号，然后向ABS、ASR发出纠偏指令（正确的控制指令），来帮助车辆维持动态平衡使车辆可以在各种状况下保持的稳定性。在转向过度或转向不足的情形下，稳定效果更加明显。后轮驱动汽车常出现的转向过度情况，后轮失控而甩尾，ESP便会迅速轻微制动外侧的前轮来稳定车子（注意：此时制动，不会使车轮抱死，旨在降低轮速）。在转向不足时，ESP则会迅速轻微制动内后轮，从而校正车辆行驶方向。

　　遍布车辆周围的雷达探头测量自身与周围物体之间的距离和角度，然后通过车载电脑计算出操作流程配合车速调整方向盘的转动。

　　该系统包括环境数据采集系统、中央处理器和车辆策略控制系统，环境数据采集系统包括图像采集系统和车载距离探测系统，可采集图像数据及周围物体距车身的距离数据，并通过数据线传输给中央处理器。

　　中央处理器可将采集到的数据分析处理后，得出汽车的当前位置、目标位置以及周围的环境参数，依据上述参数作出自动泊车策略，并将其转换成电信号。

　　车辆策略控制系统接受电信号后，依据指令作出汽车的行驶如角度、方向等方面的操控，直至停车入位。

　　不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体。有些在汽车前后保险杠四周装上了感应器，它们既可以充当发送器，也可以充当接收器。这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来。然后，车上的计算机会利用其接收信号所需的时间来确定障碍物的位置。其他一些系统则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物。但终结果都是一样的：汽车会检测到已停好的车辆、停车位的大小以及与路边的距离，然后将车子驶入停车位。