ES在电梯行业多段数的应用及数据

  　　1.引言：

　　UNIDRIVE ES（Unidrive ES---是目前的统一性的新型交流驱动器，功率范围：0.75Kw--15Kw,通过参数设定可使一台统一交流驱动器工作在V/f、开环磁通矢量、闭环磁通矢量、伺服、再生能量回馈等5种控制方式来满足生产过程的各种需要。性能卓越、功能齐全、设计调试简单。 本公司是艾默生旗下英国CT公司授权的代理商，同时经销日本安川、台湾台达、台湾东元、三菱变频器、国产华蓝、海利普变频器等各种变频器；适用于同步电机及异步电机，有齿轮曳引机及无齿轮曳引机。多种控制模式供选择：开环控制；闭环矢量控制；伺服控制。 理想的电梯控制方式－UNIDRIVE ES.它是一种高效、平稳、安全的一体化解决方案平台，是适用于任何电梯应用场合的交流变频器。

 　 UNIDRIVE ES具有极高灵活性，可根据您的要求度身定制， 在提高电梯控制运行性能的同时降低总成本，从而改写了所有变频器用户采用的标准。）是艾默生CT 专为电梯行业设计的一种理想的电梯专用驱动器，它使用于有齿轮曳引机及无齿轮曳引机的电梯系统。它可以在闭环矢量或无传感矢量模式下驱动异步电机，也可以在伺服模式下驱动高效的永磁同步电机，UNIDRIVE ES的内置功能非常容易与电梯控制相匹配，从而给乘客提供了舒适感和安全性。　　UNIDRIVE ES特点：

　　1.1.全面的自整定方式：静态/动态自整定模式，电流环自整定。

　　1.2.更新周期250ms；响应频率带宽达到 150Hz–2x。

　　1.3.0.1rpm /0.001rpm 高给定，精密定位。

　　1.4.转矩前馈-保证加速时的速度跟随误差。

　　1.5.设定值可达小数点后两位-精密转矩应用：力学测量设备。

　　1.6.速度环增益可选，应用于多速段控制或多电机分时控制。

　　1.7.载波频率可调，载波频率（在信号传输的过程中，并不是将信号直接进行传输，而是将信号与一个固定频率的波进行相互作用。这个过程称为加载，这样的一个固定频率的波称为载波频率。 严格的讲，就是把一个较低的信号频率调制到一个相对较高的频率上去，这被低频调制的较高频率就叫载波频率，也叫基频。） 12kHz，静音控制。

　　1.8.改善输出波形，降低马达发热。

 

   　　2.应用配置：

　　2.1.ES驱动器内置PG接口，可接收多种类型的编码器（一种按照给定的代码产生信息表达形式的器件）。

　　2.2.全系列5.5kw-45kw内置制动单元。

　　2.3.可以支持48-72V供电应用于电梯紧急救援。

　　2.4.可选用智能卡SMARTCARD进行参数拷贝和上传。

　　2.5.可使用软件CTSoft在线更改和查看参数，使用CTScope在线监测电梯运行曲线。   

 

参数			单位 / 功能说明
7.10	T5/6输入目标地址	18.38
8.21		10.02
8.22		18.31
8.23		18.37
8.24		19.44
8.25		18.44
8.26		18.36
8.27	41、41继电器输出源	10.01
8.32

I/O接口参数表

 

                                         图1.ES端子接线 
   　　3.2电机自学习

　　确定电机空载，设定电机级数Pr0.42，电机电流Pr0.46，电机转速1.06，定义电机参数后，接着设定 Pr 0.40 =2（动态自学习），然后闭合使能端子（T31） 与 （T22）和闭合运行端子（T27） 与+24v （T22）， 驱动器上排显示 ‘run’。下排在‘tune’与‘auto’之间闪烁，电机运行进行自学习，学习完后驱动器显示‘inh’，检查学习出的电机磁极初始角Pr0.43，如果学习两次的值都相差不到1度，证明学习参数正确。若不同，重新检查编码器硬件或参数设置，重新学习 。    　　

    3.3参数设置

　　3.3.1.速度给定

　　显示速度给定选择Pr18.10，

　　低速Pr18.11，

　　检修Pr18.12，

　　楼层自学习Pr18.14，

　　爬行Pr18.16，

　　高速Pr18.17 。

　　可参考如下表进行速度设置（可定义26，27，29号端子进行多段速的选择）： 

                                 多段速配置表 
   　　3.3.2斜坡给定

　　启动加加速19.14= 500±200 mm/s3调整，

　　加速度 0.03=0.5cm/s2，

　　运行加速度19.15=1000±200 mm/s3调整，

　　减速度0.04=0.8cm/s2，

　　停车加加速19.16=800 ±200mm/s3调整，

　　停车减速率19.13=1000±200 mm/s3调整， 

 
                                 图2 运行曲线 
　3.3.3速度环PI

　　运行段速度环比例增益Pr18.25 （高速P值），

　　运行段速度环积分增益Pr18.26 （低速I值），

　　启动段速度环比例增益Pr18.27（低速P值） ，

　　启动段速度环积分增益Pr18.28 （低速I值），

　　增益打开使能Pr18.48=ON。  

   3.4试车运行：
　　为防试车时冲顶或蹲底，手动将轿厢升到中间位置，然后从慢车开始调试，如果此时电流和速度运行平稳，可进行快车调试，根据调试情况调整PI参数、S参数、加减速时间、多段运行频率，力求达到舒适感好、平层高。

　　舒适度调试：

　　3.4.1.启动舒适感不好，一般表现为两种 ：一种是提拉的感觉，即冲击 ；一种是顿的感觉，即倒溜。对于两种情况，大部分原因是由于驱动器的PI值调整不当造成的。现场调试可根据实际情况调整ES的启动比例增益 （Pr18.26）和积分增益 （Pr18.27） 尽可能大，一般为 2…3 倍运行增益。如果增大启动增益还是无法解决启动倒溜问题，可设定位置环比例增益参数 （Pr19.20）> 5…30和微分增益参数（Pr19.12）>10…30防止回溜。

　　3.4.2.如果停车时马达抖动：降低停车加加速（Pr19.16）<800 mm/s3

　　3.4.3.如果驱动器禁止时马达抖动：检查输出接触器延时（Pr 20.20）>50 ms，或者降低制动器闭合时间（Pr18.24）。

　　3.4.4.如果制动器闭合时抖动（制动器闭合的太早），降低零速限（无齿轮）Pr3.05 = 1…4 rpm。

　　现场可参考下面的经验值进行调试：

参数
18.25		高的增益改善运行平滑度 设定数值一般为1000和20000之间
18.26		高的数值降低负载的影响，小的数值降低速度环的超调 设定的数值一般为参数#0.23[2](#18.25)的 10% 至40%之间
18.27		高的增益改善启动平稳度和硬度 设定的数值一般为1000和20000之间
18.28		高的增益降低负载的影响和降低制动器打开时的急拉 设定的数值一般为参数#0.25[2](#18.27)的 30% 至 80% 之间
19.11	增益转换时间 单位 ms	改变该参数即改变速度环从启动增益至运行增益之间的时间，默认设定500=0,5 秒

速度环PI设定经验值

      4.结束语：

　　由于ES驱动器（ES驱动器在电梯行业应用的特性，重点论述了ES驱动器在电梯调试上的参数应用。UNIDRIVE ES是艾默生CT专为电梯行业设计的一种理想的电梯专用驱动器，它适用于有齿轮曳引机及无齿轮曳引机的电梯系统。它可以在闭环矢量或无传感矢量模式下驱动异步电动机，也可以在伺服模式）性能稳定，功能强大，对电梯控制效果好，电梯舒适感好、平层高。加上易于调试，现已经在电梯行业得到广泛应用。