μC/OSII

时钟管理系统

　　μC/OSII原有的时钟管理系统类似于Linux，但是比Linux简单得多。它仅向用户提供一个周期性的信号OSTime，时钟频率可以设置在10～100 Hz，时钟硬件周期性地向CPU发出时钟中断，系统周期性响应时钟中断，每次时钟中断到来时，中断处理程序更新一个全局变量OSTime。μC/OSII时钟中断服务程序的核心是调用OSTimeTick ()函数。OSTimeTick ()函数用来判断延时任务是否延时结束从而将其置于就绪态。其程序伪代码如下：

　　void OSTimeTick(void) {

　　OSTimeTickHook();// 调用用户定义的时钟节拍外连函数

　　while { (除空闲任务外的所有任务)

　　OS_ENTER_CRITICAL();//关中断

　　对所有任务的延时时间递减；

　　扫描时间到期的任务，并且唤醒该任务；

　　OS_EXIT_CRITICAL();//开中断

　　指针指向下一个任务；

　　}

　　OSTime++；//累计从开机以来的时间

　　}

　　在μC/OSII的时钟节拍函数中，需要执行用户定义的时钟节拍外连函数OSTimeTickHook ()，以及对任务链表进行扫描并且递减任务的延时。这样就造成了时钟节拍函数OSTimeTick ()有两点不足：

　　① 在时钟中断中处理额外的任务OSTimeIickHook ()，这样增加了中断处理的负担，影响了定时服务的准确性；

　　② 在关中断情况下扫描任务链表，任务越多所需要时间越长，而长时间关中断对中断响应有不利影响，是中断处理应当避免的。

操作系统移植的改进

　　μC/OSII*****提供的基于CortexM3内核移植的μC/OSII系统一直工作在特权级下。这样做的好处是，系统不用频繁地切换访问等级，而且开关中断很快，利于实时性的实现；但是应用程序（用户任务）也可以访问特殊功能寄存器和系统控制空间（SCS）寄存器，修改操作系统的变量，这对系统的安全性是一种威胁，如果用户任务程序跑飞，那就有可能破坏系统寄存器和变量。

(即μC/OS的版)主要特点

　　(1)公开源码：是为数不多的公开源码的RTOS,给二次开发和移植提供了可能；

　　(2)可移植性强：μC/OSII绝大多数源码用ANSI C编写，少量用汇编语言编写，具有较强的移植性；

　　(3)可固化：微小内核，可以和应用程序一起固化到FLASHROM中；

　　(4)可裁剪：通过条件编译即可实现裁剪，十分方便；

　　(5)占先式：是实时性的重要保证；

　　(6)多任务：多达64个任务管理，可以满足大多数控制任务；

　　(7)可确定性：全部的函数调用与服务执行的时间是可知的；

　　(8)系统服务：提供众多的系统服务，如：消息队列、信号量、内存管理等。

　　(9)中断管理：多达255层的中断管理。

　　(10)稳定性和可靠性：自1992年以来已经有好几百个商业应用。其中NationalOptronics公司成功将μC/OS用于三轴运动控制卡中，该三轴运动控制卡主要用于高精度的光电子制造业。