ABB机器人高压控制板HVC-02模块3HNA011999-001

2块CPU同时在线运行，一块处于主控制模式，另一块处于热备模式。拥有主控制权的CPU具有输出控制权，而热备CPU同时采集数据和保持通讯连接，但输出被禁止。

两个CPU模块互相监视对方的运行状态和通讯情况，一旦发现对方故障，立即发出报警，通过ControlNet网，传送给上位工控机，在操作管理台上显示报警。如果是主控CPU模块故障，热备CPU模块自动获得主控制权。控制权的裁决和转移的软件框图如图4所示。

两块CPU模块的同步控制

由于热备CPU随时准备着，一旦主CPU故障，就立即获取主控制权而成为主控CPU，因此，主CPU必须将自己的信息随时传递给热备CPU，而热备CPU必须跟踪主CPU的变化，与主CPU保持同步，这样，在两块CPU模块进行控制权的转移时，实现无扰动切换。CPU模块的同步控制程序框图如图5所示。

ABB机器人CC-LINK总线通讯 3HNE00421-001 DSQC378A.B
ABB机器人DSQC697通讯板 3HAC037084-001
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ABB机器人伺服卡HVC-02 3HNA011999-001
ABB机器人IO模块 DSQC652 3HAC025917-001 00  
ABB机器人IO卡 DSQC676 3HAC031612-001
abb机器人 IRB1400 
ABB机器人板卡 DSQC612 3HAC15639-1