我需要一个多通道线路跟踪传感器模块来用于即将进行的项目。快速搜索发现了几个版本的红外寻线传感器模块满足或超出了我的要求，但我选择了便宜的 YL-70 4 通道寻线模块！

    YL-70 线路跟踪器传感器模块套件包括另一个小型传感器模块 YL-73，其中包含一个红外发光二极管和一个红外光电晶体管。该套件附带了总共四个类似的传感器模块。

    YL-70
    我发现YL-70模块包含一个LM339四电压比较器IC和四个 10K 微调电位器。微调电位计设置红外接近检测的阈值。还有五个用于状态指示的芯片 LED。
    工作电压：3.3V-5V直流
    工作电流：>1A
    检测距离：1mm至60cm可调
    输出信号：TTL电平
    输出接口：6线（VCC & GND=电源输入，1234=信号输出）
    输入接口 (YL-73 x4)：3 线 (VCC-GND-IN)
    YL-73
    YL-73 模块实际上是一个简单的红外接近探测器。每个 YL-73 模块都有一个 5mm“透明镜头”红外 LED 和一个“黑环氧树脂”5mm 硅光电晶体管。 LED形状的硅光电晶体管似乎是常见的PT333-3B。
    遵循线路/轨道是简单机器人车辆成功、准确导航的简单方法之一。 YL-70 4 通道线路跟踪传感器可轻松进行线路跟踪，因为相关的 YL-73 线路传感器由红外光发送器和接收器组成。每组都可以感知不同颜色的跑道和场地之间的差异。
    YL-70 + YL-73
    当 YL-73 模块检测到黑线时，YL-70 模块将给出高电平输出，而在检测到白线时，YL-70 模块将给出低电平输出（仅当相应设置微调电位器配置时）。简而言之，流经光电晶体管的电流速率取决于反射光水平，因此当 YL-73 位于明亮的白色表面上时，YL-70 呈现逻辑低输出，反之亦然。
    请注意，YL-70 模块中的 5 个 LED（D5）之一是电源指示灯，其余（D1 至 D4）是信号指示灯。当其相应通道输出进入低电平状态时，每个信号 LED 都会亮起。
    光发送器和接收器/检测器
    红外 LED 将电流转换为红外光，光电晶体管将照射到其基极区域的光子转换为控制其集电极电流的有效基极电流。让我们看看光电晶体管。
    此处，光电晶体管采用共发射极 (CE) 配置连接，其集电极处有一个负载电阻。随着照射到光电晶体管上的光功率增加，集电极电流增加，由于负载电阻两端的压降，导致集电极电压下降。当光电晶体管进入其饱和区时，集电极电流达到上限，其中集电极-发射极电压 V CE达到约 200mV，并且来自 5V DC 轨的剩余电压降出现在负载电阻器两端（施加到负载电阻上的光功率的任何进一步增加）。超过此点，光电晶体管将不再增加集电极电流）。
    负载电阻/偏置电阻 (R L ) 将从光电晶体管产生输出，它可以放置在光电晶体管上方（上拉）或下方（下拉）。此处，4.7MΩ 的作用是在光线增加时上拉电压，从而导致输出电压下降。
  描述了光电晶体管可以使用的两种模式——开关模式和有源模式。原则上，模式由负载电阻 (R L ) 的值设置，如下所示：
    开关模式：V CC < R L x I CC
    活动模式：V CC > R L x I CC
    其中 V CC是电源电压，I CC是预设电流。
    在开关模式下（如本例所示），光电晶体管要么“开要么关”，并且“高/低”输出对于某些应用非常有用，例如物体检测、编码器感测等。开关模式下的高输出电压应等于电源电压（Vcc），而开关模式下的低输出电压应小于 0.8V。
    通常，大于 5KΩ 的负载电阻值对于开关模式来说就足够了，我不确定为什么在该电路中使用如此高值的负载电阻（4.7MΩ）。就目前情况而言，电路可能对任何杂散光都很敏感。假定光电晶体管为 PT333-3B，数据表显示在 1 mw/cm 2的光照射下，典型的导通状态集电极电流约为 3mA。如果有适当的余量，5KΩ 上拉电阻将是一个不错的选择。正确的？
    由于 Y-70 基本上是一个红外近距离探测器模块，因此它可以用于机器人以外的许多应用。例如，您可以用它构建4通道自动水龙头控制器或4通道免接触式电气开关盒。我想测试这些概念，但时间有限。
    我使用 Arduino Uno 快速组装了一个粗糙的单通道非接触式拨动开关。借助固态继电器 (SSR) 或类似设备，您可以通过在红外传感器前挥动手来控制外部电力负载。