一、CAN
总线概述
CAN（Controller Area Network）即控制器局域网络，由德国 BOSCH 公司开发，成为国际标准（ISO11898），是广泛应用的现场总线之一。在北美和西欧，它是汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，还有专为大型货车和重工机械车辆设计的 J1939 协议。
二、CAN 总线特点
多主机工作方式：网络上任意节点可在任意时刻向其他节点发送数据，通信方式灵活。
节点优先级：每个节点有不同优先级，可满足实时性要求。
非破坏性仲裁总线结构：两节点同时传送信息时，优先级高的优先传送。
多种传送方式：有点对点、点对多点、点对全局广播三种。
通信性能：通信距离可达 6km，通信速率可达 1MB/s，节点数可达 110 个。
短帧结构：每帧有 8 个有效字节。
可靠检错机制：数据出错率极低。
自动重发：发送信息遭破坏后可自动重发。
节点自动切断：节点严重错误时自动切断与总线联系，不影响其他操作。
三、CAN 总线原理
以广播方式从一个节点向另一个节点发送数据。发送节点的 CPU 把数据和标识符发给本节点的 CAN 芯片，芯片进入准备状态，收到总线分配后变为发送报文状态，将数据组成规定报文格式发出。网络中其他节点处于接收状态，先接收报文，通过检测判断是否发给自己。其面向内容的编址方案，便于在不修改软硬件情况下向总线加入新节点。
四、CAN 总线应用
汽车领域
国外应用：沃尔沃、林肯、奥迪、宝马等国外汽车基本采用 CAN 总线技术，通过
传感器将行驶数据发送到 “总线”，实现信息共享和系统协调运作，车配备的 CAN_BUS 数量更多。
国内应用：奇瑞等国内汽车品牌部分车型应用该技术。受成本和技术限制，在 A 级及以下级别车型中，合资品牌应用较多，如 POLO、新宝来等；自主品牌中风云 2 是代表，能实现
发动机、变速箱等控制器的通讯，增加驾驶安全度。
汽车 CAN 总线节点 ECU 硬件设计：是设计带 CAN 接口的 ECU，其 CAN 总线模块由 CAN 控制器和 CAN 收发器构成。CAN 控制器执行完整 CAN 协议，完成通讯功能；CAN 收发器实现 CAN 控制器与总线之间逻辑电平信号的转换。
五、CAN 总线信号类型
CAN 总线是数字信号。模拟信号幅度取值连续，时间上连续或离散；数字信号幅度取值离散。模拟通信直观易实现，但保密性差、抗干扰能力弱；数字通信保密性强、抗干扰能力高、传输差错可控制、便于数字信号处理、可构建综合通信网，但占用频带宽、技术要求复杂、存在量化误差。若在数字通信系统中传输模拟消息，需在发送端进行模 - 数转换，接收端进行数 - 模转换；在模拟通信系统传输数字信号，需改造或加装数字终端设备。
