基于NI LabVIEW的自动割草机方案

　　西储大学的学生设计了一种自动割草机，通过限定割草路径来割草，并避开障碍。该小组集合了传感器，控制算法，系统控制和图像处理进行工程实践。2010年6月，该小组获得了第七届导航学会（ION）自动割草机竞赛名。以下介绍了他们是如何做到的。

　　学生被要求在一个学期内，快速组合机器人设计所需的工程组件。机器人的控制系统要求兼容部件的连接，包括传感器和制动器的结合，控制算法，以及先进的图像处理。NI 　　LabVIEW　　 软件为学生提供了一个完整的工程实践开发环境。

　　硬件API

　　使用NI 9401 C系列数字I/O模块，小组利用编码器来测量速度和位置。通过与硬件的紧密结合，他们可以快速的从多个传感器中获得数据。

　　分析库

　　为了确定机器人的状态，该小组采用了数学函数进行卡尔曼滤波。他们利用了LabVIEW 内置的数学函数，对传感器测量的数据进行了内联分析。

　　自定义用户界面

　　为了检测到障碍物，学生利用NI视觉软件进行采集，处理并显示来自摄像头的图像。利用用户界面，学生通过色彩和视觉纹理来识别障碍。

　　部署目标

　　机器人采用嵌入式实时处理器和现场可编程门阵列（FPGA）实现控制。模块化I/O系统与传感器和制动器连接，来进行实时图像处理。

　　技术方法

　　学生利用FPGA技术的优点来采集时序要求严格的数据，以控制机器人。与VHDL相比，LabVIEW 图形化编程简化了嵌入式FPGA程序编程的复杂性。

　　设计方法

　　为了整合现有的代码，学生采用了调用库函数节点，将ANSIC中开发的算法合并到LabVIEW程序中。结合LabVIEW中的多种编程方式，学生实现了代码重用和开发优化。