高三轴陀螺仪

AHRS-1000是一款*的微航姿系统，可用于动静态环境下对载体的横滚角、俯仰角和航向角进行*测量。

基于三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计，AHRS-1000采用自适应kalman数据融合算法，可实现以100hz更新速率输出载体的惯性运动信息（三轴角速度、三轴加速度）、*优姿态角（横滚角、俯仰角和航向角）和温度等参数，并且，通过对传感器的安装误差、轴间正交误差和温度误差进行补偿，*大的*了AHRS-1000的测量精度。

另外，短时间内的磁场干扰不会影响航向角的精度，同时AHRS-1000提供了硬体补偿算法用于弥补载体周围的硬体物质对航向角的应用。

图1 产品外形

1.2产品特点

• 使用*的三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计；
• 提供动静态环境下实时的、*的横滚角、俯仰角和航向角；
• 基于四元数的kalman滤波算法；
• 采用主控芯片内部温度传感器实现传感器全量程的温度补偿；
• 尺寸小、重量轻，功耗低；
• TTL-UART（默认），232/485、SPI、I2C（可定制）；

1.3产品优点

• 相比同类产品，采用*算法获得*大的系统带宽。
• 相比同类产品，采用*算法避免了奇异角问题；

1.4产品应用

• 机器人
• 无人机
• 云台姿态稳定
• 人体运动捕捉
• 随钻姿态测量

2产品设计原理

产品设计原理如图1所示：

2.1角速度

载体姿态角可以通过积分陀螺仪输出的角速度获得，但是陀螺仪往往具有随机漂移等误差，致使根据陀螺获得的姿态角在短时间内精度较高，但在长期时间内精度较差。