InvenSense九轴(陀螺仪+加速器+电子罗盘)运动感测追踪：MPU-9150

MPU-9150为**例九轴运动感测追踪(MotionTracking)组件，专为如智能型手机、平板电脑、配戴式传感器等须要低功耗、*、*的消费性电子产品设备设计。

MPU-9150包含InvenSense的运动感测融合演算(MotionFusion)与运行校正韧件(run-time calibration firmware)，可让采用运动感测功能之产品的制造商，省去挑选、检测、在系统阶段整合各别组件时所须的费用与麻烦，并*其感测组件融合算法(sensor fusion algorithms)与校正程序(calibration procedures)，能提供消费者*佳性能(optimal performance)。

运动感测人机界面(Motion interface)已快速成为如智能型手机、平板电脑、游戏机、智能型电视等许多消费性电子产品的关键功能。能够在自由空间追踪动作，将动作转换成输入指令，使消费者能直觉性的与其电子产品互动。

MPU-9150内含运动感测融合演算与运行校正韧件，可让消费性电子产品的制造商将具有成本效益的运动感测功能(cost effective motion-based functionality)商业化。

MPU-9150为系统级封装(SiP：System in Package)产品，整合了两个芯片：一为MPU-6050，含三轴陀螺仪、三轴加速器，内建可处理复杂之九轴运动感测融合算法的数字运动感测处理器(DMP：Di*al Motion Processor)；另一为AK8975，是三轴数字电子罗盘。MPU-9150所含之九轴运动感测融合算法，可连接*内部的传感器，收集整组感测数据。此产品为4x4x1mm的LGA包装，为MPU-6050整合性六轴运动感测追踪组件的兼容升级版，提供简单的升级路径，易于安装在空间受限的板子上。

伴随于MPU-9150的InvenSense运动感测应用(MotionApps)平台，排除了采用运动感测之产品的复杂度(motion-based complexities)，降低了运作系统在管理传感器时的负荷，并为应用开发提供结构化的一套APIs。

为了精准追踪快速与慢速的动作(motions)，此产品内含之陀螺仪的可程控(user-programmable)全格感测范围(full-scale range)为&plu*n;250、&plu*n;500、&plu*n;1000、&plu*n;2000°/sec (dps)，加速器的可程控全格感测范围为&plu*n;2g、&plu*n;4g、&plu*n;8g、&plu*n;16g，电子罗盘的全格感测范围为&plu*n;1200µT。

特点:

• 以旋转矩阵(rotation matrix)、四元数(quaternion)、欧拉角(Euler Angle)、原始数据 (raw data) 格式，数字输出九轴运动感测融合演算数据
• 三轴角速度传感器(陀螺仪)，敏感度**131 L*s/dps，全格感测范围为&plu*n;250、&plu*n;500、&plu*n;1000、&plu*n;2000dps
• 三轴加速器，可程控全格感测范围为 &plu*n;2g, &plu*n;4g, &plu*n;8gand &plu*n;16g
• 三轴电子罗盘，全格感测范围为&plu*n;1200µT
• 在板子层级(board-level)排除加速器、陀螺仪、电子罗盘之间的轴间校准误差(cross-axis alignment errors)，降低解决影响(settling effects)与传感器飘移(sensor drift)
• 数字运动感测处理(DMP)引擎，可降低复杂的运动感测融合演算、传感器时序同步化(sensor timing synchronization)与手势感测的负荷
• 运动感测应用平台支援Android、Linux、Windows
• 内建运行时间偏差(run-time bias)与电子罗盘校正算法，不须用户的介入
• 数字输出的温度传感器
• 数字输入FSYNC pin来支援视频电子*手抖功能(Electronic Image Stabilization)与GPS
• 可程控的中断(programmable interrupt) 支援手势辨识(gesture recognition)、平移(panning)、变焦(zooming)、滚动(scrolling)、自由落体中断(free fall interrupt)、high-G中断、*运动感测(zero-motion detection)、轻敲感测(tap detection)、摇动感测(shake detection)等
• VDD供电电压范围为2.4V–3.46V；1.8V&plu*n;5%的 VLOGIC或VDD
• 陀螺仪运作电流：3.6mA (电力全开、陀螺仪角速度全开)
• 陀螺仪 加速器运作电流：3.8mA(电力全开、陀螺仪角速度全开，加速器开1kHz采样频率)
• 陀螺仪 加速器 电子罗盘 DMP运作电流：4.25mA(电力全开、陀螺仪角速度全开、加速器开1kHz采样频率、电子罗盘开8Hz频率)
• 加速器低功耗模式运作电流：10uA在1Hz, 20uA在5Hz, 70uA在20Hz, 140uA在40Hz
• 芯片休眠模式供应电流：8µA
• 400kHz快速模式I²C序列主机界面(serial host interface)
• 内建于芯片的定时发生器(on-chip timing generator)， 在*温度范围有&plu*n;1%的频率变化
• 使用者自行测试
• 10,000g碰撞容忍度
• 为可携式组件提供*小*薄包装(4x4x1.06mm)
• *合RoHS及*标准