位置、力、速度闭环控制*PID控制器电液伺服系统

PID控制器用于电液伺服控制系统中,输入标标模拟量指令信号,来自负载的反馈信号,两者比较后的误差信号经比例,积分,微分较正放大后,输出标准信号经功率放大器,驱动伺服阀.控制多种液压系统.其结构简单,调节方便,性能稳定,功能*,应用广泛.

调反馈信号相位，

伺服油缸位置反馈传感器输出信号4-20mA电流，连接到反馈信号输入同相和反相端之间，指令信号4-20mA接指令输入同相端的反相端之间，系统闭环后，调节W3反馈*位，油缸活塞位置可以控制在中间，说明系统相位正确，否则活塞中位停不了，总是偏到一端，说明系统相位反了，调换位置反馈信号输入端相位同相或反相。

调油缸行程，

指令信号给定中间值，则调节*点电位器W3，让油缸活塞在中间，然后给定信号*大或*小值，调节反馈增益W4让油缸活塞到*小*大行程，反馈*点和增益反复调节若干次，合适为止。

调指令相位

给定信号电压*小时，油缸活塞在初始位置，信号*大时油缸行程在*大位置。如果需要改变，则调换指令信号同相和反相输入端位置。

调系统比例增益P（位置精度），

调节伺服控制器系统环路增益电位器，如增益过低，控制位置精度下降，增益过高，系统又会产生自激振荡，通常调到系统增益较高但不要接近振荡为*佳工作点.顺时针调，增益*。

调节系统积分增益I。

积分时间减小系统稳态误差，设定值太低，会产生两个方向*调，自激振荡，重复精度低，设定值太高会减小精度。

调节微分增益D。

微分增益太低，会产生一个方向*调，控制精度降低，系统响应时间滞后，产生低频振荡，设置太高，系统会产生自激振荡，系统不稳定。

系统运行

初始状态，控制器输出为*，因为是停止状态，当闭环控制端加触发信号是24V时，切换到工作状态，控制器输出电压信号。

如果再给停止控制端触发24V，则输出又为*。