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详细的运动控制指令介绍请参考:S7-200 SMART 系统手册 运动控制指令使用准则 必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。
可在中断例程中执行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是,如果运动轴正在处理另一命令时,不要尝试在中断例程中启动指令。 如果在中断程序中启动指令,则可使用 AXISx_CTRL 指令的输出来监视运动轴是否完成移动。西门子6ES7331-1KF02-0AB0
运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数(Speed 和 C_Speed)和位置参数(Pos 或 C_Pos)的值。 对于脉冲,这些参数为 DINT 值。 对于工程单位,这些参数是所选单位类型对应的 REAL 值。例如: 如果选择厘米 (cm),则以厘米为单位将位置参数存储为 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 为单位将速度参数存储为 REAL 值。
有些特定位置控制任务需要以下运动指令: 要在每次扫描时执行指令,请在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 触点。 要指定运动到位置,必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。 要根据程序输入移动到特定位置,请使用 AXISx_GOTO 指令。 要运行通过位置控制向导组态的运动包络,请使用 AXISx_RUN 指令。 其它位置指令为可选项。 常用运动控制指令介绍 AXISx_CTRL
功能:启用和初始化运动轴,方法是自动命令运动轴每次 CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/包络表。
图 1. AXISx_CTRL指令
注意:
在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次,并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用 SM0.0(始终开启)作为 EN 参数的输入。
MOD_EN 参数必须开启,才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。 如果 MOD_EN 参数关闭,运动轴会中止所有正在进行的命令;
Done 参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启;
Error 参数存储该子程序运行时的错误代码;
C_Pos 参数表示运动西门子6ES7331-1KF02-0AB0轴的当前位置。 根据测量单位,该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL);
C_Speed 参数提供运动轴的当前速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统,C_Speed 是一个 DINT 数值,其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统,C_Speed 是一个 REAL 数值,其中包含选择的工程单位数/每秒 (REAL)。
C_Dir 参数表示电机的当前方向:信号状态 0 = 正向;信号状态 1 = 反向;
AXISx_DIS
功能:运动轴的 DIS 输出打开或关闭。这允许您将 DIS 输出用于禁用或启用电机控制器。
图 2. AXISx_DIS指令
EN 位打开以启用子例程时,DIS_ON 参数控制运动轴的 DIS 输出。
注意:
如果您在运动轴中使用 DIS 输出,可以在每次扫描时调用该子例程,或者仅在您需要更改 DIS 输出值时进行调用。若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入,如果不使能则可能导致电机不运转。
AXISx_MAN
功能:将运动轴置为手动模式。 这允许电机按不同的速度运行,或沿正向或负向慢进。
图 3. AXISx_MAN指令
RUN 参数会命令运动轴加速至指定的速度(Speed 参数)和方向(Dir 参数)。 您可以在电机运行时更改 Speed 参数,但 Dir 参数必须保持为常数。 禁用 RUN 参数会命令运动轴减速,直至电机停止;
JOG_P(点动正向旋转)或 JOG_N(点动反向旋转)参数会命令运动轴正向或反向点动。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间短于 0.5秒,则运动轴将通过脉冲指示移动 JOG_INCREMENT 中指定的距离。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间为 0.5秒或更长,则运动轴将开始加速至指定的 JOG_SPEED;
Speed 参数决定启用 R西门子6ES7331-1KF02-0AB0UN 时的速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统,则速度为 DINT 值(脉冲数/每秒)。 如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统,则速度为 REAL 值(单位数/每秒)。
注意:同一时间仅能启用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 输入之一。
AXISx_RSEEK
功能:使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。当运动轴找到参考点且移动停止时,运动轴将 RP_OFFSET 参数值载入当前位置。
看着林逸摔落的方向,林老头摇了摇头,叹道:“小逸啊,不是爷爷狠心,实在是机不可失失不再来啊,洞门每五年的中秋月圆之夜才打开一次,如果这次进不去,你就会错过了修炼的优秀年龄……”
不知道过了多久,林逸才悠悠转醒,先大骂了几句林老头的不厚道,才爬起身来。没办法,现在这个时候骂也没有用,林逸先检查了一下自己的身子,发现没有大碍之后,才站起身来。
不过,眼前所看到的景象却让林逸大吃一惊!在他的面前,是一座造型古朴却气势磅礴的巨型山门!朱红色的油漆在月光下闪闪发亮,上面的金黄色的门环发出夺目的光彩!
这就好似是神话里面,神仙的驻地一般!在巨门的上方,有一块牌匾,上书四个大字:“轩辕洞府”。
这是什么地方?林逸的呼吸都变得有些急促起来,他在西星山生活许多年,却从来也没听说过,在西星山的底部,还有这么一个地方!
虽然林逸不知道自己为什么会跌跌撞撞的来到这里,老头子怎么那么凑巧一脚就把自己踢到了山洞门口,但是林逸却是有一种熟悉的感觉,那是一种似曾相识的感觉,好像以前梦中曾经来过这里一样!
不过,林逸绞尽了脑汁,也没有想清楚,自己到底是什么时候来过这里。林逸站定了身形,下意识的向山门的方向走去,就好似有什么力量牵引着他一样。
当他来到洞门口的时西门子6ES7331-1KF02-0AB0候,林逸下意识的用手推了推门,可惜的是,洞门纹丝没动。林逸皱了皱眉,又用力的拉了拉洞门,洞门依然纹丝没动。
正当林逸有些丧气准备转身离开的时候,奇怪的事情发生了!林逸发现,原本紧闭的洞门正缓缓的打开!
当时林逸吓了一跳,还以为洞中有什么人出来了呢,连忙闪身到了一旁,目光紧紧的盯着洞口!不过,林逸等了好一会儿,也不见有人从洞中出来,倒是洞中的情形,林逸看的一清二楚!
这是一个好大的大殿,西门子6ES7331-1KF02-0AB0里面没有灯光,但是却依然璀璨如昼,不知道是依靠什么才发出如此夺目的光彩的,将整个大殿照得亮堂堂的!
眼前的奇景,让林逸西门子6ES7331-1KF02-0AB0惊得张大了嘴巴!除了震撼之外,再无其他的词语能形容林逸此刻的感觉了!确定了大殿里没有任何生物之后,林逸才小心翼翼的向敞开的石门处走去。
每走一步,林逸都警惕的四下观望一下,直到确定没有危险之后,才继续向前走。不过,那也是因为那时候林逸年龄还小,对事物的好奇心比较重,换做现在的林逸,或许就不会那么冲动了。
不过,话又说回来,如果不是当初林逸的好奇和冲动,也就不会有后面的机缘巧合了。
6ES7331-1KF02-0AB0
SIEMENS(西门子)
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西门子
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