发布时间：2023-08-23    来源：网络   阅读次数：211分享到：
近日，国家重点研发计划“重大科学基础设施FAST运行维护作业机器人系统”项目通过验收，将为“中国天眼”提供运行维护保障。据悉，在这一节点之后，机器人系统能够高效完成激光靶标的清洁、拆卸和换装等任务，成功实现了对FAST反射面上激光靶标的全自动维护。


作为大国重器，500米口径球面射电望远镜（FAST）是世界上单体口径zui大、观测精度zui高的射电望远镜，被称为“中国天眼”。自“天眼”建成以来，它就在脉冲星搜寻、引力波探测等方面屡立奇功，带来了多项处于世界前沿的发现。“天眼”远看宛如一口“大锅”——口径越大，就意味着越大的收光面积，在探测暗弱信号方面有更强的能力。在这口“大锅”的反射面上，分布着2225个激光靶标，这些激光靶标是其控制系统的重要组成部分，宛如反射面的“眼睛”，但定期对其进行维护和更换却并非易事。这是因为，其反射面由厚度仅为1mm的铝板构成，难以承受一个正常成人的重量，而以往的“微重力蜘蛛人”人工维护方案又存在效率低下、难以维护大坡度环境下的靶标等缺点。 

“重大科学基础设施FAST运行维护作业机器人系统”项目，突破了大坡度特殊表面全向移动、复杂环境下三维测量、

非结构化环境下异形螺栓自主旋拧等技术难题，完成了靶标维护机器人的研制，极大地提升了FAST维护作业的效率和安全性。在本次验收项目中，反射面激光靶标维护机器人已经能够自动给FAST“刷锅”，实现对反射面上激光靶标的清洁、拆卸和换装等自动化维护功能。据悉，本次验收项目包括五套机器人系统和平台，分别是：馈源支撑缆索及滑车检测机器人、促动器自动化维护机器人平台系统、反射面激光靶标维护机器人、馈源接收机拆装机器人及无线电干扰智能监测系统、馈源舱全天候智能测量系统。目前，该系统已经能够进行反射面全向行走、靶标位姿的jing确三维测量、旧靶标拆卸抓取、新靶标装配拧紧等操作，可自主完成靶标的更换和清洗任务，开展全自动的靶标维护工作。

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